http://sailblog.cloud节点连接中Halo v2.23.1zh-cnMon, 13 Apr 2026 00:39:13 GMThttp://sailblog.cloud/archives/heap_stack一、堆(HEAP) 堆是一块由程序员或系统统一管理的内存区域，它的核心作用是“按需分配”。在 FreeRTOS 中，绝大多数内核对象，例如任务（Task）、队列（Queue）、信号量（Semaphore）等，都是通过动态分配创建的，而这些分配行为本质上都发生在堆上。 只要你在代码中看到 pvPort]]>/archives/heap_stack瓦力软件Sat, 11 Apr 2026 21:44:05 GMThttp://sailblog.cloud/archives/action场景 关于action通信，我们先从之前导航中的应用场景开始介绍，描述如下： 机器人导航到某个目标点,此过程需要一个节点A发布目标信息，然后一个节点B接收到请求并控制移动，最终响应目标达成状态信息。 乍一看，这好像是服务通信实现，因为需求中要A发送目标，B执行并返回结果，这是一个典型的基于请求响应的]]>/archives/action瓦力软件Thu, 9 Apr 2026 22:01:13 GMThttp://sailblog.cloud/archives/server一、场景 服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即：一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景： 机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。 在上述场景中，就]]>/archives/server瓦力软件Wed, 8 Apr 2026 17:59:49 GMThttp://sailblog.cloud/archives/topic一、场景 话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即：一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，比如如下场景： 机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运]]>/archives/topic瓦力软件Wed, 8 Apr 2026 17:39:17 GMThttp://sailblog.cloud/archives/heap一、为什么要自己实现内存管理 为了让FreeRTOS更容易使用，这些内核对象一般都是动态分配：用到时分配，不使用时释放。 使用内存的动态管理功能，简化了程序设计：不再需要小心翼翼地提前规划各类对象，简化API函数的涉及，甚至可以减少内存的使用。 在C语言的库函数中，有mallc、 free等函数，但]]>/archives/heap瓦力软件Wed, 8 Apr 2026 01:30:57 GMThttp://sailblog.cloud/archives/autocv这个中文 LaTeX 简历模板，为什么值得技术同学收藏 如果你正在找一套适合中文技术简历的模板，又不想把时间浪费在排版折腾上，那么 auto-cv 值得看一眼。]]>/archives/autocv瓦力开源分享Sat, 4 Apr 2026 15:40:56 GMThttp://sailblog.cloud/archives/lvglxue-xi-ri-ji----day1一、LVGL源码的目录结构 demos：存放的是LVGL⼀些综合的内置⽰例，部分⽰例可以在https://lvgl.io/demos 体验。 docs：存放LVGL的开发⽂档，阅读时⼀般不在这⾥直接阅读，⽽是在LVGL的⽂档站点阅读。 env_support：⼀些环境或者平台的⽀持，⽐如我们所使⽤的]]>/archives/lvglxue-xi-ri-ji----day1瓦力软件Wed, 1 Apr 2026 17:40:44 GMT